Kinematic modeling and control of a robot arm using unit dual quaternions
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- 作者：Erol Ö ; zgü ; ra ; erol.ozgur@udamail.fr" class="auth_mail" title="E-mail the corresponding authorAuthor Vitae ; Youcef MezouarbAuthor Vitae
- 关键词：Dual quaternion ; Robot arm ; Kinematics ; Control
- 刊名：Robotics and Autonomous Systems
- 出版年：2016
- 出版时间：March 2016
- 年：2016
- 卷：77
- 期：Complete
- 页码：66-73
- 全文大小：1038 K
文摘
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Kinematic modeling and pose control of multi-dof robotic arms.
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Compact and simple formulation.
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Use of unit dual quaternions and its algebra.
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